伺服系統 又稱隨動系統，是用來j確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統專指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角），其結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區別。

控制原理決定了伺服系統的控制精度與應用場景。按照控制原理的不同，伺服系統可分為 開環控制伺服系統、閉環控制伺服系統 和 半閉環控制伺服系統。

?開環伺服系統即無位置反饋的系統，其驅動元件主要是功率步進電機或液壓脈沖馬達。這兩種驅動元件的工作原理的實質是數字脈沖到角度位移的變換，它不用位置檢測元件實現定位，而是靠驅動裝置本身，轉過的角度正比與指令脈沖的個數；運動速度由進給脈沖的頻率決定。開環伺服系統的結構簡單，易于控制，但精度差，低速不平穩，高速扭矩小。一般用于輕載負載變化不大或經濟型數控機床上。

?閉環伺服系統是誤差控制隨動隨動系統。數控機床進給系統的誤差，是CNC輸出的位置指令和機床工作臺（或刀架）實際位置的差值。閉環系統運動執行元件不能反映運動的位置，因此需要有位置檢測裝置。該裝置測出實際位移量或者實際所處的位置，并將測量值反饋給CNC裝置，與指令進行比較，求得誤差，依次構成閉環位置控制。由于閉環伺服系統是反饋控制，反饋測量裝置精度很高，所以系統傳動鏈的誤差，環內各元件的誤差以及運動中造成的誤差都可以得到補償，從而大大提高了跟隨精度和定位精度。

?半閉環系統：位置檢測元件不直接安裝在進給坐標的最終運動部件上，而是中間經過機械傳動部件的位置轉換，稱為間接測量。亦即坐標運動的傳動鏈有一部分在位置閉環以外，在環外的傳動誤差沒有得到系統的補償，因而這種伺服系統的精度低于閉環系統。半閉環和閉環系統的控制結構是一致的，不同點只是閉環系統環內包括較多的機械傳動部件，傳動誤差均可被補償。理論上精度可以達到很高。但由于受機械變形、溫度變化、振動以及其它因素的影響，系統穩定性難以調整。

伺服電機主要由 定子 和 轉子 構成。定子上有兩個繞組，勵磁繞組和控制繞組。其內部的轉子是永磁鐵或感應線圈，導磁材料，轉子在由勵磁繞組產生的旋轉磁場的作用下轉動。同時伺服電機自帶編碼器，驅動器實時的接受到編碼器的反饋信號，再根據反饋值與目標值進行比較來調整轉子轉動的角度。由此可見，伺服電機的控制j確度很大程度決定于編碼器的精度.